仿人行走機器人，是指模仿人類行走姿態(tài)的人形機器人，具有高運動柔順性、高環(huán)境自適應(yīng)性、低運動能耗特點。
　　機器人技術(shù)進步迅速，為滿足工業(yè)、家庭、救援等多領(lǐng)域需求，模仿人類外觀與行為的人形機器人研制受到關(guān)注，全球布局企業(yè)數(shù)量快速增多。預(yù)計到2030年，全球人形機器人市場規(guī)模將達到780億美元，中國人形機器人市場規(guī)模將達到156億美元。
　　直膝行走是人類核心標(biāo)志之一，足部支撐身體，行走時所消耗的能量大幅降低，解放雙手從事精細(xì)操作。對于人形機器人而言，直膝行走可以降低能耗、增強功能擴展性，因此仿人行走機器人成為人形機器人重要發(fā)展方向之一。
　　傳統(tǒng)人形機器人行走柔順性差，環(huán)境自適應(yīng)性不足。人類行走時，腳跟著地、腳尖離地、手臂擺動、腿部運動。仿人行走機器人模仿人類行走姿態(tài)，可以通過強化學(xué)習(xí)、模擬訓(xùn)練等方式來實現(xiàn)。強化學(xué)習(xí)通過試錯學(xué)習(xí)來優(yōu)化機器人行走策略，模擬訓(xùn)練利用軟件模擬真實環(huán)境對機器人進行行走訓(xùn)練。
　　2024年8月，我國國家重點研發(fā)計劃“智能機器人”重點專項2024年度項目申報指南發(fā)布，提出研制高柔順自適應(yīng)仿人行走機器人，實現(xiàn)運動自然、能耗低、適應(yīng)性強等類人特征。從政策方面來看，我國政府對仿人行走機器人技術(shù)發(fā)展關(guān)注度高。
　　從產(chǎn)業(yè)化成果方面來看，進入2025年，我國有多家企業(yè)陸續(xù)發(fā)布仿人行走機器人產(chǎn)品。宇樹科技對旗下人形機器人G1進行仿生靈動功能升級，使其可在平地上柔順行走和仿人跑步，并能夠在石塊、斜坡、階梯等復(fù)雜地形中自如奔跑；北京人形機器人創(chuàng)新中心發(fā)布“天工2.0”人形機器人，實現(xiàn)了復(fù)雜地形的自適應(yīng)行走；越疆科技發(fā)布“靈巧操作+直膝行走”具身智能人形機器人Dobot Atom，搭載自研神經(jīng)驅(qū)動靈巧操作系統(tǒng)NDS和仿⼈直膝⾏⾛系統(tǒng)AWS。
　　2025年以來，海外仿人行走機器人產(chǎn)品也在增多。美國人形機器人創(chuàng)企Figure公司利用強化學(xué)習(xí)實現(xiàn)自然人形行走，使旗下人形機器人步態(tài)輕盈、速度提高；美國特斯拉新一代“擎天柱”人形機器人具有類人行走能力，步態(tài)穩(wěn)健、手臂擺動自然。
　　現(xiàn)階段，仿人行走機器人商業(yè)化速度正在加快。例如，特斯拉“擎天柱”可應(yīng)用在工業(yè)場景完成精密任務(wù)，計劃2025年生產(chǎn)超過1000臺；越疆科技“Dobot Atom”是面向工業(yè)級精細(xì)操作的全尺寸仿生人形機器人，計劃2025年年中實現(xiàn)試產(chǎn)。