機(jī)器人靈巧手，作為機(jī)器人技術(shù)中的重要組成部分，是指能夠模擬人手功能，具備多自由度、高靈活性和精細(xì)操作能力的機(jī)械裝置。近年來(lái)，隨著機(jī)器人技術(shù)的迅猛發(fā)展，靈巧手行業(yè)也呈現(xiàn)出蓬勃發(fā)展的態(tài)勢(shì)，廣泛應(yīng)用于工業(yè)制造、醫(yī)療康復(fù)、服務(wù)機(jī)器人等領(lǐng)域。長(zhǎng)遠(yuǎn)來(lái)看，機(jī)器人靈巧手市場(chǎng)前景廣闊。

一、機(jī)器人靈巧手定義

機(jī)器人靈巧手作為一種新型的末端執(zhí)行器，在機(jī)器人與環(huán)境的交互中起著關(guān)鍵作用。靈巧手種類繁多，可根據(jù)結(jié)構(gòu)形式、驅(qū)動(dòng)方式、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行分類。

二、機(jī)器人靈巧手行業(yè)發(fā)展政策

機(jī)器人靈巧手是指能夠模擬人手功能，具備多自由度、高靈活性和精細(xì)操作能力的機(jī)械裝置，其技術(shù)進(jìn)步和應(yīng)用領(lǐng)域的拓展對(duì)于推動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展具有重要意義。在政策層面，國(guó)家和地方政府對(duì)機(jī)器人靈巧手的發(fā)展給予了高度重視，出臺(tái)了《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見(jiàn)》《“機(jī)器人+”應(yīng)用行動(dòng)實(shí)施方案》《“十四五”機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》《"十四五"智能制造發(fā)展規(guī)劃》等政策。政策的出臺(tái)將有力推動(dòng)機(jī)器人靈巧手行業(yè)的快速發(fā)展，吸引更多企業(yè)和資本進(jìn)入該領(lǐng)域，推動(dòng)技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè)升級(jí)。

三、機(jī)器人靈巧手行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀

1.機(jī)器人靈巧手市場(chǎng)容量

機(jī)器人靈巧手作為人形機(jī)器人與外界交互的重要媒介，是機(jī)器人功能性的直接體現(xiàn)。乘人形機(jī)器人大風(fēng)，機(jī)器人靈巧手發(fā)展迅猛，市場(chǎng)規(guī)模不斷擴(kuò)大。2023年全球機(jī)器人靈巧手市場(chǎng)容量66.69萬(wàn)只。隨著國(guó)內(nèi)外對(duì)機(jī)器人靈巧手研究加深，機(jī)器人靈巧手應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)大， 2024年全球機(jī)器人靈巧手市場(chǎng)容量將達(dá)76.01萬(wàn)只，2030年全球機(jī)器人靈巧手市場(chǎng)容量將達(dá)141.21萬(wàn)只。

2.機(jī)器人靈巧手市場(chǎng)規(guī)模

2023年全球機(jī)器人靈巧手市場(chǎng)規(guī)模15.07億美元。2024年全球機(jī)器人靈巧手市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)17.06億美元，2030年全球機(jī)器人靈巧手市場(chǎng)規(guī)模將突破30億美元。

3.機(jī)器人靈巧手價(jià)格

國(guó)外一些靈巧手技術(shù)先進(jìn)，但是設(shè)計(jì)難度大，零部件多，機(jī)器人靈巧手售價(jià)較為高昂。中國(guó)擁有更加完整的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈，較為低廉的用工成本，因此國(guó)產(chǎn)靈巧手有較大的價(jià)格優(yōu)勢(shì)。例如，浙江強(qiáng)腦科技的BrainRobotics仿生靈巧手應(yīng)用領(lǐng)域是假肢行業(yè)，標(biāo)準(zhǔn)版價(jià)格是10.8萬(wàn)元/只。

4.機(jī)器人靈巧手市場(chǎng)參與主體

靈巧手市場(chǎng)主要有機(jī)器人企業(yè)和研究機(jī)構(gòu)兩類參與者。中國(guó)靈巧手行業(yè)起步晚，參與者數(shù)量不多，主要包括中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、騰訊、智元機(jī)器人、因時(shí)機(jī)器人、帕西尼、思靈機(jī)器人、藍(lán)胖子機(jī)器智能、浙江強(qiáng)腦科技。

四、機(jī)器人靈巧手行業(yè)重點(diǎn)企業(yè)

1.騰訊

2024年4月，騰訊RoboticsX實(shí)驗(yàn)室推出自研機(jī)器人靈巧手TRX-Hand。騰訊靈巧手TRX-Hand兼具高靈巧和高負(fù)載速度的特性，擁有8個(gè)可獨(dú)立控制關(guān)節(jié)，自重僅1.16千克，最大持續(xù)指尖力可達(dá)15牛，最大關(guān)節(jié)速度不低于600度每秒，可輕松應(yīng)對(duì)不同形狀尺寸物體的抓取和操作，對(duì)高動(dòng)態(tài)的拋接動(dòng)作也游刃有余。同時(shí)，柔性驅(qū)動(dòng)的指尖設(shè)計(jì)有效提升了手指的抗沖擊能力。

2.智元機(jī)器人

智元機(jī)器人成立于2023年2月，是一家致力于以AI+機(jī)器人的融合創(chuàng)新，打造世界領(lǐng)先的具身智能機(jī)器人產(chǎn)品及應(yīng)用生態(tài)的創(chuàng)新企業(yè)。2023年8月18日，智元機(jī)器人發(fā)布第一代通用型具身智能機(jī)器人-遠(yuǎn)征A1。該機(jī)器人使用了智元自研的SkillHand靈巧手，擁有12個(gè)主動(dòng)自由度，5個(gè)被動(dòng)自由度，所有驅(qū)動(dòng)內(nèi)置。SkillHand的指尖集成了基于視覺(jué)的指尖傳感器，可以分辨操作物的顏色、形狀、材質(zhì)，而且可以基于算法的數(shù)據(jù)融合，做到近似觸覺(jué)的壓力傳感器的效果。同時(shí)，該靈巧手創(chuàng)新的指尖傳感器視覺(jué)閉環(huán)的設(shè)計(jì)，可以實(shí)現(xiàn)末端的視覺(jué)閉環(huán)，降低了對(duì)于整機(jī)電機(jī)的精度需求。

截止到目前，智元機(jī)器人已經(jīng)完成了天使輪、A輪、A+輪等多輪融資。

3.因時(shí)機(jī)器人

因時(shí)機(jī)器人科技有限公司是一家專注于微型精密運(yùn)動(dòng)部件研發(fā)制造和伺服控制技術(shù)突破創(chuàng)新的高新技術(shù)企業(yè)。因時(shí)機(jī)器人的核心產(chǎn)品包括微型伺服電缸和和仿人五指靈巧手等，仿人五指靈巧手單手具有6個(gè)自由度和12個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，結(jié)合力位混合控制算法，具有亞毫米級(jí)定位精度和數(shù)千克的負(fù)載能力，可以模擬人手實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的抓取操作。其中RH56BFX系列靈巧手又稱鋼琴手，速度快、抓握力稍小，集成力傳感器，適用于彈鋼琴及手勢(shì)交互等場(chǎng)景；RH56DFX系列靈巧手抓握力大，速度適中，適用于機(jī)器人或假肢的抓取操作。二者都支持ROS，可提供ROS插件。因時(shí)機(jī)器人仿人五指靈巧手廣泛應(yīng)用于服務(wù)機(jī)器人、假肢、教育科研等領(lǐng)域。

4.帕西尼

帕西尼是一家擁有前沿觸覺(jué)核心及自動(dòng)化技術(shù)的公司，擁有行業(yè)一流的機(jī)器人產(chǎn)品及方案，包含多維度觸覺(jué)傳感器PX-6AX、消費(fèi)級(jí)觸覺(jué)傳感器PX-3A、觸覺(jué)靈巧手DexH5以及人形機(jī)器人Tora。觸覺(jué)靈巧手DexH5借助數(shù)百個(gè)觸覺(jué)傳感單元和人工智能算法，DexH5可以像人手一樣自主實(shí)現(xiàn)各類常見(jiàn)操作，包括捏、抓、按、提、推等基礎(chǔ)動(dòng)作及復(fù)合動(dòng)作，擁有30N夾持力、5KG高負(fù)載能力和三段手指結(jié)構(gòu)和高還原仿人手彎曲角度。

帕西尼頗受資本青睞，據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，帕西尼已完成5次投融資。

5.思靈機(jī)器人

思靈機(jī)器人是一家全球領(lǐng)先的智能機(jī)器人明星企業(yè)，公司創(chuàng)立于2018年，立足全球化發(fā)展。以德國(guó)宇航中心為技術(shù)依托，致力于推動(dòng)機(jī)器人技術(shù)探索與創(chuàng)新，并拓展機(jī)器人在更多領(lǐng)域的推廣應(yīng)用。思靈機(jī)器人五指靈巧手是世界領(lǐng)先的高度集成化和模塊化的多指力控機(jī)器人靈巧手，由4個(gè)模塊化的多關(guān)節(jié)手指和1個(gè)具有主動(dòng)對(duì)掌功能的拇指組成，整手外觀上略小于正常成年男性手，具有擬人的外觀和功能。五個(gè)手指均具有仿人型的運(yùn)動(dòng)軌跡，得益于拇指的對(duì)掌性，五指靈巧手可以復(fù)現(xiàn)多種人手的抓取類型。5個(gè)手指均集成有力傳感器和位置傳感器等，可實(shí)現(xiàn)多傳感器融合的抓取算法，以保證機(jī)器人手與環(huán)境交互的柔順性。

思靈機(jī)器人獲得7輪投融資，2022年思靈機(jī)器人完成3000萬(wàn)美元融資，工業(yè)富聯(lián)獨(dú)家投資。

五、機(jī)器人靈巧手行業(yè)發(fā)展前景

1.技術(shù)創(chuàng)新持續(xù)推動(dòng)

隨著人工智能和機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)的不斷進(jìn)步，機(jī)器人靈巧手將具備更高的智能化水平。隨著人工智能、深度學(xué)習(xí)等技術(shù)的不斷發(fā)展，靈巧手將具備更高的智能化水平，能夠更好地適應(yīng)各種復(fù)雜環(huán)境和任務(wù)需求。

2.市場(chǎng)需求持續(xù)增長(zhǎng)

工業(yè)制造領(lǐng)域領(lǐng)域，隨著制造業(yè)的轉(zhuǎn)型升級(jí)，對(duì)機(jī)器人靈巧手的需求將持續(xù)增長(zhǎng)。特別是在汽車、電子等高精度制造領(lǐng)域，靈巧手將發(fā)揮重要作用。醫(yī)療康復(fù)領(lǐng)域，隨著人口老齡化趨勢(shì)的加劇，醫(yī)療康復(fù)領(lǐng)域?qū)�機(jī)器人靈巧手的需求也將不斷增加。靈巧手將用于輔助殘疾人進(jìn)行日常生活操作、幫助患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練等。服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域，隨著人們生活水平的提高，服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)將持續(xù)擴(kuò)大。靈巧手作為服務(wù)機(jī)器人的重要組成部分，將在家庭、餐飲、旅游等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。制造業(yè)、醫(yī)療康復(fù)、服務(wù)行業(yè)等領(lǐng)域?qū)�靈巧手的需求將持續(xù)增長(zhǎng)，為靈巧手行業(yè)提供廣闊的市場(chǎng)空間。

3.產(chǎn)業(yè)鏈協(xié)作推動(dòng)行業(yè)發(fā)展

中國(guó)機(jī)器人靈巧手行業(yè)已經(jīng)形成了較為完整的產(chǎn)業(yè)鏈，包括上游的原材料供應(yīng)、中游的靈巧手研發(fā)與制造、下游的應(yīng)用推廣與服務(wù)等環(huán)節(jié)。產(chǎn)業(yè)鏈上下游企業(yè)之間的協(xié)作與配合將進(jìn)一步加強(qiáng)，形成更加緊密的合作關(guān)系，推動(dòng)靈巧手行業(yè)的快速發(fā)展。